虚拟仿真技术是用计算机虚拟系统模仿真实系统的技术。自20世纪40年代以来，伴随着计算机技术的发展，虚拟仿真技术越来越成熟，在机械、航空、航天、力学、医疗、电子、娱乐、教育等领域的应用越来越广泛。工业机器人属于高端的制造装备，随着企业用工成本的不断上涨，工业机器人正逐步走向各个应用领域。未来的几年，将是中国工业机器人市场的爆发期。一方面，许多大中专院校陆续开设了与工业机器人相关的专业或者课程，由于工业机器人价格相对较为昂贵，因此，学习成本也相对较高，借助于工业机器人虚拟仿真软件则可帮助师生解决这个难题。另一方面，通常工业机器人采用示教方式编程，这种编程方式适用于简单、精度要求较低的场合，但是对于复杂或精度要求较高的轨迹，示教方式编写机器人程序的方法已不能满足生产需要，需要离线编程技术。

当前，市场上的工业机器人虚拟仿真软件有很多。本书重点讲解ABB公司的RobotStudio软件和北京华航唯实机器人科技有限公司的RobotArt软件。RobotStudio以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的环境完全一致。本书针对RobotStudio软件的操作、建模，Smart组件的使用，轨迹离线编程，动画效果的制作，模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作进行了讲解。由于RobotStudio软件不兼容其他品牌的机器人离线编程，因此，本书以RobotArt软件为例，对通用型机器人虚拟仿真软件也进行了介绍，主要包括三维球的操作、三维模型的搭建、离线编程和典型应用等内容。

本书紧扣最新的职业教育专业技能教学标准，遵循学生的认知规律，采用图文并茂的表现形式，并配有丰富的视频教学资源。本书的教学内容建议教学学时为36学时，学校可以根据自身的情况，选择项目1、项目2和项目4的一部分内容或者项目1、项目3和项目4的一部分内容进行教学。

本书由刘天宋老师担任主编，熊家慧老师、张俊老师和赵映老师担任副主编，姚莉娟老师、武飞虎工程师参与了教材编写工作。

本书适合作为中等职业教育和高等职业教育工业机器人技术专业的教学用书，同时也可供从事机器人系统开发的工程技术人员参考。由于编者水平有限，书中难免有不妥之处，敬请读者批评指正并提出宝贵意见。

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